第130章 拆解机器人（2 / 2）

四、感受系统：在工业机器人中配置传感器，工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。

五、环境交互系统：人机接触交互系统是智能机器人等各种智能机器的重要组成部分。人类通过接触交互来感知机器系统的信息并进行操作，智能机器又通过接触交互系统来感知环境并对之进行操作，实现人与环境的和谐自然交互，使人的智能和技巧能通过接触交互系统融入智能机器中。

六、交互系统：一般工业机器人机械手所有具备的功能在本质上市由其机械部分，传感部分，控制部分内部集成锁决定的。但是，工业机器人的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合，即工业机器人与环境的交互能力，工业机器人与外部环境的交互包括你硬件环境和软件环境。

当然了，对于一个完整的机器人系统来说，只有一个机器人本体是远远不够的，需要众多的配套措施，通过系统集成之后才能完成实际应用。

雷天唐在组装了几台不同厂家的类似机器人进行实验操作时发现了一个不得不说的细节，那就是这些机器人的精度问题。

精度是指机器人到达指定点的精确程度。它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。

大多数工业机器人具有0.001英寸或更高的精度，也不是说那些价格高的产品精度就都高了，估计是应用环境的不同吧，反正雷天唐检测出来的结果就是这样的，有的价格很高的机器人，它的精度就没有比它价格稍低的精度高。

然后雷天唐让他们持续运行，检测了它们各自的重复精度，这个也是一个重要的技术参数，毕竟这些机器人就是用来进行一些重复工作的，总不能精度忽高忽低吧？

重复精度是指如果动作重复多次，机器人到达同样位置的精确程度。举个例子，假设驱动机器人到达同一点100次，由于许多因素会影响机器人的位置精度，机器人不可能每次都能准确地到达同一点，但应在以该点为圆心的一个圆区范围内。该圆的半径是由一系列重复动作形成的，这个半径即为重复精度。

重复精度比精度更为重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。

假设一个机器人总是向右偏离0.01mm，那么可以规定所有的位置点都向左偏移0.01mm英寸，这样就消除了偏差。如果误差是随机的，那它就无法预测，因此也就无法消除。重负精度限定了这种随机误差的范围，通常通过一定次数地重复运行机器人来测定。